FANUC机器人Socket Message通讯设置及使用手册（中文版）.pdf

FANUC机器人是业界著名的工业机器人品牌之一，广泛应用于汽车、电子产品、重工业等领域。为了实现FANUC机器人与外部系统（比如上位机、视觉系统等）的数据通信，FANUC提供了基于Socket Message通讯的解决方案。本手册是关于如何设置和使用FANUC机器人Socket Message通讯的指导。 FANUC机器人通过TCP/IP协议进行通讯，这是当前工业自动化通信中常见的网络协议。在设置前，需要确保机器人系统满足一定的软硬件要求，包括机器人型号、系统版本号（至少为V8.30P版本），以及USB存储器的使用，用于导入程序。 在硬件方面，机器人控制器需要设置正确的IP地址，确保机器人与上位机之间的网络通讯在同一网段内。例如，机器人的IP地址可以设置为***.***.*.*，上位机的IP地址为***.***.*.*。IP地址的设置在机器人控制器的Setup菜单下进行，选择HostComm选项，并配置TCP/IP参数。 对于软件方面，系统变量$KAREL_ENB需要修改为1，以激活Socket Message通讯。这可以通过菜单路径0--NEXT--6SYSTEM--F1【TYPE】--Variables来完成。 接下来，根据机器人是要充当Client端还是Server端，需要进行不同的设置。如果是Client端，则要设定Server IP/Hostname和$SERVER_PORT端口号。Port号通常由上位机指定，比如可以设置为8604。而作为Server端时，要确保Server的Tag标签号设定正确，并在StartupState中选择START选项。 具体的指令格式是使用特定的指令规则，如示例中的"#R[i],R[i],R[i],R[i],R[i]"，这表示机器人发送5个寄存器的值给上位机。具体实现时需要在机器人的TP程序中调用相关的通讯程序，并根据实际情况编写通讯程序示例和程序使用说明。 整个设置和使用过程还需要导入特定的软件包，也就是UserSocketMsg（R648）。这个软件包是为实现Socket Message通讯而设计的，其中包含了必要的通信协议和指令集。 在介绍了上述基础设置和操作之后，手册中还有详细的部分介绍了如何使用软件以及提供了样本程序。这一步骤对于最终实现机器人和上位机之间的高效数据交换是至关重要的，因此使用者需要根据实际应用进行相应的程序调用和参数配置。 总结而言，FANUC机器人Socket Message通讯的设置和使用是一个涉及到系统配置、IP设置、通信协议选择以及具体通讯程序编写的复杂过程。手册提供了详尽的步骤说明和样本程序，旨在指导用户顺利实现FANUC机器人与外部系统的数据交互。在实际操作中，用户应遵循手册指导，同时根据自己的具体需求进行相应的调整和优化。