ELMO驱动器应用手册（中文）

1.概 述........................................................................................................................3

1.1 ELMO 介绍...................................................................................................4

1.1.1 优点......................................................................................................4

1.1.2 应用领域..............................................................................................5

1.2 基于本项目的 ELMO 应用...........................................................................5

2.驱动器连线..............................................................................................................6

2.1 电机电源接口(Motor Power--J8)..................................................................7

2.2 电源接口(Main Power--J1)...........................................................................7

3.2 配置参数......................................................................................................11

3.2.1 开始之前的工作................................................................................12

3.2.2 进入 Composer...................................................................................12

3.2.3 建立新应用程序................................................................................13

3.2.3.1 定义 RS-232 通信....................................................................14

3.2.3.2 指定电机参数..........................................................................15

3.3 系统参数的定义和限制..............................................................................18

3.4 电流环整定..................................................................................................22

3.5 速度环整定..................................................................................................24

3.5.1 手动整定............................................................................................25

3.5.2 自适应整定........................................................................................27

3.5.3 增强型整定........................................................................................31

3.6 位置环整定..................................................................................................35

3.6.1 手动整定............................................................................................35

3.6.2 自适应整定........................................................................................37

3.6.3 增强型整定........................................................................................40

4. Elmo Studio..........................................................................................................44

4.1 建立一个程序文件......................................................................................46

4.5 生成程序......................................................................................................47

4.6 运行程序......................................................................................................48

4.7 调试..............................................................................................................48

5.利用串口和主机通信............................................................................................49

5.1 RS-232 基础.................................................................................................49

5.2 应答帧..........................................................................................................51

5.3 传输实情（Background Transmission）....................................................51

5.4 RS-232 的错误和异常处理.........................................................................52

6.本项目中用到的命令............................................................................................52

6.3 PX-主位置...................................................................................................53

6.4 HL[N] - 超速限值和位置范围限值...........................................................54

6.5 LL[N] – 低反馈限值...................................................................................54

7.限流程序解析........................................................................................................59

1.概 述

Elmo 公司成立于 1988 年,是专业的自动控制供应商,生产,研发,销售等均在

以色列完成,拥有目前功率密度最高与最小体积的驱动器,目前产品家族拥有两大

系列驱动器：

SIMPLIQ ：用于通用环境下使用(工业级产品)；

EXTRIQ ：用于扩展环境下使用(军事级产品)。

本节将主要介绍 ELMO 驱动器的作用，优点，以及在空间机械手系统项目

中的具体应用。

1.1 ELMO 介绍

1.1.1 优点

美军现代装备之中。

Elmo 驱动器的优点：

·简单而高效的多轴控制技术；

·直接而易于上手的编程界面；

·ECAM 功能以实现复杂曲线；

·低 EMI/RFI（电磁干扰/电磁辐射）；

·网络和分布式智能化系统；

·最高功率密度,效率；

·高级别的可靠性；

Elmo 伺服将本身驱动器做的足够强大,使之能独立完成对电机的位置,速度,

1.1.2 应用领域

·军事等苛刻使用条件领域

1.2 基于本项目的 ELMO 应用

基于以上对 Elmo 驱动器的简要介绍，本项目中选用 Elmo SIMPLIQ 系列驱

动器作为我们伺服控制的驱动部分，接受上位机的命令，把上位机发出来的速

度与距离发给伺服电机，起到伺服控制的作用。

Elmo 拥有自己的操作软件 Composer，用于速度环和电流环的整定，在整

定之前必须进行将驱动器和电机，电源相连。

整定完成后，可以在 Elmo Studio 中进行限流等。Elmo Studio 是一个提供

程序生成和编辑的基本应用，包括上传，下载，编译，执行程序。可以用它联

合 Composer 编写应用程序。