5. 智能小车完整控制程序.zip

#include<reg51.h> #include"Config.h" #include"IOCfg.c" #include"TimeDLY.h" #include"StepMot.h" #include"Follow.h" #include"LightDTC.h" #include"MetalDTC.h" #include"SegDisp.h" #include"UltraDTC.h" INT32U RunTime=0; //运行时间 INT8U MetalNum=0; //直道的金属块数目 void InitIO() { LMot_AP=0;LMot_AN=0;LMot_BP=0;LMot_BN=0; RMot_AP=0;RMot_AN=0;RMot_BP=0;RMot_BN=0; Follow_L=1;Follow_M=1;Follow_R=1; Metal_DTC=1; UltraDTC_TR=0;UltraDTC_RE=1; LightDTC_L=1;LightDTC_M=1;LightDTC_R=1; Guide=0; DS1CS=0;DS0CS=0;P2=0x00; } void main() { INT8U i; InitIO(); LMotRun(LSPEED); RMotRun(LSPEED); TMOD = TMOD | 0x20 ; //T1 工作在方式2（8位计数器,自动重载） TH1 = 0x00; TL1 = 0x9B; EA = 1; ET1 = 1; TR1 = 1; while(1) { do //直道运行时间小于20秒，实际约为15秒 { Follow(); if(Metal_Detec()) MetalNum++; Seg_Disp((INT8U)(RunTime/10000)); } while(RunTime<200000); do { Follow(); Seg_Disp((INT8U)(RunTime/10000)); } while(Metal_DTC != 1); //达到C点,停留5s，断续声光指示 LMotStop(); RMotStop(); for(i=0;i<5;i++) { Guide = 1; T0_Delay(5000); Guide = 0; T0_Delay(5000); } do //进入障碍区 { Ultra_DTC(); Seg_Disp((INT8U)(RunTime/10000)); } while(RunTime<500000); do //进入停车区 { Light_DTC(); Seg_Disp((INT8U)(RunTime/10000)); } while(RunTime<800000); //停车 LMotRun(HSPEED); RMotRun(HSPEED); LDelay(20000); LMotStop(); RMotStop(); for(i=0;i<100;i++) Seg_Disp((INT8U)(RunTime/10000)); } } void Time1_IT(void) interrupt 3 { RunTime ++; }